どうすればいいいのだろう

僕は高校1年生で中2の妹がいます。2年前から妹が寝てるスキにズボンの上からマンコやおっぱいを触っていました。
そして、挿入したいと思いつつもできずにいます。ついついビビってしまうのです。
数日前、僕は妹が寝てるスキに短パンの下から指を入れ、パンツを浮かせて指を突っ込もうとしたら
妹が起きてしまいました。それから気まずい関係が続いています。
どうすればうまくできるのか知ってる方は教えてください・・・